Попытки создания поршневых двигателей внутреннего сгорания предпринимались еще в конце XVIII в. В 1799 г. англичанин Джон Барбер предложил двигатель, работавший на смеси из воздуха и газа, получавшегося путем перегонки древесины. По показателям мощности и экономичности такие двигатели не могли конкурировать с паровыми машинами того времени и практического применения не получили.
Первый практически пригодный двигатель был построен французским механиком Этьеном Ленуаром только в 1860 г. Двигатель работал на светильном газе без сжатия смеси в цилиндре, вследствие чего имел низкий коэффициент полезного действия (0,5), но мог уже заменять паровую машину и пользовался спросом.
Широкое практическое применение двигатели внутреннего сгорания нашли лишь после того, как кельнский механик Николай Отто в 1877 г. осуществил предварительное сжатие смеси в цилиндре, благодаря чему эффективность двигателей резко повысилась. К 1895 г. мощность двигателей Отто, работавших на доменном газе, достигала уже 1000 л. с. (≈735 кВт) в одном агрегате.
В 1892 г. Рудольф Дизель получил патент на двигатель внутреннего сгорания нового типа, рассчитанный на использование жидкого топлива (керосина). Дизель предлагал нагревать воздух в цилиндре путем сжатия до температуры, при которой мелко распыленное впрыскиваемое топливо могло бы самовоспламеняться и сгорать по мере поступления в цилиндр без изменения в нем температуры.
В 1885 г. немецкий инженер Готлиб Даймлер создал двигатель с небывалой по тому времени частотой вращения коленчатого вала 800 мин-1 и мощностью 1 л. с. (≈0,7 кВт). Этот двигатель, относительно небольшой по размерам, был использован для установки на самодвижущихся экипажах, созданных Даймлером совместно с Карлом Бенцем в 1887 г. в Германии. Так было положено начало производству самодвижущихся экипажей с двигателями внутреннего сгорания, названных впоследствии автомобилями.
За более чем вековую историю развития автотракторной техники конструкция автомобиля и трактора существенно изменилась, стала сложнее по содержанию и применяемым материалам. Особенно заметные изменения произошли в их конструкции в 80—90-е гг. XX в. после появления относительно недорогой микроэлектронной техники, которая стала активно применяться в различных узлах и агрегатах автомобилей и тракторов.
В настоящее время двигатели внутреннего сгорания находят широкое применение в автомобилестроении в связи с их относительно невысокой ценой, экономичностью и долговечностью.